00001
00002
00003
00004
00005
00006
00007
00008
00009
00010
00011
00012
00013
00014
00015
00016
00017
00018
00019
00020
00021
00022
00023
00024
00025
00026
00027
00028 #ifndef opengl_CSetOfTriangles_H
00029 #define opengl_CSetOfTriangles_H
00030
00031 #include <mrpt/opengl/CRenderizable.h>
00032 #include <mrpt/math/geometry.h>
00033
00034 namespace mrpt
00035 {
00036 namespace opengl
00037 {
00038 class MRPTDLLIMPEXP CSetOfTriangles;
00039
00040
00041 DEFINE_SERIALIZABLE_PRE_CUSTOM_BASE( CSetOfTriangles, CRenderizable )
00042
00043
00044
00045
00046
00047 class MRPTDLLIMPEXP CSetOfTriangles : public CRenderizable
00048 {
00049 DEFINE_SERIALIZABLE( CSetOfTriangles )
00050 public:
00051
00052
00053
00054 struct MRPTDLLIMPEXP TTriangle
00055 {
00056 float x[3],y[3],z[3];
00057 float r[3],g[3],b[3],a[3];
00058 };
00059
00060
00061
00062 typedef std::vector<TTriangle>::const_iterator const_iterator;
00063
00064
00065
00066 typedef std::vector<TTriangle>::const_reverse_iterator const_reverse_iterator;
00067 protected:
00068
00069
00070
00071
00072 std::vector<TTriangle> m_triangles;
00073
00074
00075
00076 bool m_enableTransparency;
00077
00078
00079
00080 mutable bool polygonsUpToDate;
00081
00082
00083
00084 mutable std::vector<mrpt::math::TPolygonWithPlane> tmpPolygons;
00085 public:
00086
00087
00088
00089 void updatePolygons() const;
00090
00091
00092
00093 inline void clearTriangles() { m_triangles.clear();polygonsUpToDate=false; }
00094
00095
00096
00097 inline size_t getTrianglesCount() const { return m_triangles.size(); }
00098
00099
00100
00101 inline void getTriangle(size_t idx, TTriangle &t) const { ASSERT_(idx<m_triangles.size()); t=m_triangles[idx]; }
00102
00103
00104
00105 inline void insertTriangle( const TTriangle &t ) { m_triangles.push_back(t);polygonsUpToDate=false; }
00106
00107
00108
00109
00110 template<class InputIterator> inline void insertTriangles(const InputIterator &begin,const InputIterator &end) {
00111 m_triangles.insert(m_triangles.end(),begin,end);
00112 polygonsUpToDate=false;
00113 }
00114
00115
00116
00117 inline void insertTriangles(const CSetOfTrianglesPtr &p) {
00118 reserve(m_triangles.size()+p->m_triangles.size());
00119 m_triangles.insert(m_triangles.end(),p->m_triangles.begin(),p->m_triangles.end());
00120 polygonsUpToDate=false;
00121 }
00122
00123
00124
00125 inline void reserve(size_t t) {
00126 m_triangles.reserve(t);
00127 }
00128
00129
00130
00131
00132 inline void enableTransparency( bool v ) { m_enableTransparency = v; }
00133
00134
00135
00136 virtual void setColor(double R,double G,double B,double A);
00137
00138
00139
00140 virtual void setColor(const mrpt::utils::TColorf &c);
00141
00142
00143
00144 virtual void setColorR(const double r);
00145
00146
00147
00148 virtual void setColorG(const double g);
00149
00150
00151
00152 virtual void setColorB(const double b);
00153
00154
00155
00156 virtual void setColorA(const double a);
00157
00158
00159
00160 void render() const;
00161
00162
00163 virtual bool traceRay(const mrpt::poses::CPose3D &o,double &dist) const;
00164
00165
00166
00167
00168 void getPolygons(std::vector<mrpt::math::TPolygon3D> &polys) const;
00169
00170
00171
00172 inline const_iterator begin() const {
00173 return m_triangles.begin();
00174 }
00175
00176
00177
00178 inline const_iterator end() const {
00179 return m_triangles.end();
00180 }
00181
00182
00183
00184 inline const_reverse_iterator rbegin() const {
00185 return m_triangles.rbegin();
00186 }
00187
00188
00189
00190 inline const_reverse_iterator rend() const {
00191 return m_triangles.rend();
00192 }
00193 private:
00194
00195
00196 CSetOfTriangles( bool enableTransparency = false ) :
00197 m_triangles(),
00198 m_enableTransparency(enableTransparency),
00199 polygonsUpToDate(false)
00200 {
00201 }
00202
00203
00204 virtual ~CSetOfTriangles() { }
00205 };
00206
00207
00208
00209 template<class T> inline CSetOfTrianglesPtr &operator<<(CSetOfTrianglesPtr &s,const T &t) {
00210 s->insertTriangles(t.begin(),t.end());
00211 return s;
00212 }
00213
00214
00215
00216 template<> inline CSetOfTrianglesPtr &operator<<(CSetOfTrianglesPtr &s,const CSetOfTriangles::TTriangle &t) {
00217 s->insertTriangle(t);
00218 return s;
00219 }
00220
00221 }
00222
00223 }
00224
00225
00226 #endif