p2os/robot_params.h
1 /*
2  * Player - One Hell of a Robot Server
3  * Copyright (C) 2000
4  * Brian Gerkey, Kasper Stoy, Richard Vaughan, & Andrew Howard
5  *
6  *
7  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
8  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
9  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
10  * (at your option) any later version.
11  *
12  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
13  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
14  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
15  * GNU General Public License for more details.
16  *
17  * You should have received a copy of the GNU General Public License
18  * along with this program; if not, write to the Free Software
19  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
20  *
21  */
22 
23 /*
24  * robot_params.h
25  *
26  * ActivMedia robot parameters, automatically generated by saphconv.tcl from
27  * Saphira parameter files:
28  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/amigo-sh.p
29  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/amigo.p
30  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2at.p
31  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2at8+.p
32  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2at8.p
33  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2ce.p
34  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2d8+.p
35  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2d8.p
36  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2de.p
37  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2df.p
38  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2dx.p
39  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2it.p
40  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2pb.p
41  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p2pp.p
42  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p3at-sh.p
43  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p3at.p
44  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p3atiw-sh.p
45  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p3dx-sh.p
46  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/p3dx.p
47  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/patrolbot-sh.p
48  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/peoplebot-sh.p
49  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/perfpb+.p
50  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/perfpb.p
51  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/pion1m.p
52  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/pion1x.p
53  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/pionat.p
54  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/powerbot-sh.p
55  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/powerbot.p
56  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/psos1m.p
57  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/psos1x.p
58  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/psos43m.p
59  * /Users/gerkey/Desktop/params/params/wheelchair-sh.p
60 */
61 
62 #ifndef _ROBOT_PARAMS_H
63 #define _ROBOT_PARAMS_H
64 
65 
66 void initialize_robot_params(void);
67 
68 #define PLAYER_NUM_ROBOT_TYPES 32
69 
70 
71 typedef struct
72 {
73  double x;
74  double y;
75  double th;
76 } sonar_pose_t;
77 
78 
79 typedef struct
80 {
81  double x;
82  double y;
83  double th;
84  double length;
85  double radius;
86 } bumper_def_t;
87 
88 
89 typedef struct
90 {
91  int AdjustNumSamplesFlag; //
92  int AlignAngle; //
93  int AlignSpeed; //
94  double AngleConvFactor; //
95  int AngleIncrement; //
96  int CenterAwayCost; //
97  const char* Class;
98  int ClearOnFail; //
99  int CollisionRange; //
100  double DiffConvFactor; //
101  double DiscardThreshold; //
102  double DistConvFactor; //
103  double DistanceWt; //
104  int DrivingRotAccel; //
105  int DrivingRotDecel; //
106  int DrivingRotVelMax; //
107  int DrivingTransAccel; //
108  int DrivingTransDecel; //
109  int DrivingTransNegVelMax; //
110  int DrivingTransVelMax; //
111  int EmergencyMaxTransDecel; //
112  int FailedTh; //
113  int FailedX; //
114  int FailedY; //
115  int FastSpeed; //
116  int FrontBumpers; //
117  int FrontClearance; //
118  int FrontPaddingAtFastSpeed; //
119  int FrontPaddingAtSlowSpeed; //
120  int FuseAllSensors; //
121  int GoalAngleTol; //
122  int GoalDistanceTol; //
123  int GoalOccupiedFailDistance; //
124  int GoalRotAccel; //
125  int GoalRotDecel; //
126  int GoalRotSpeed; //
127  int GoalSpeed; //
128  double GoalSwitchTime; //
129  int GoalTransAccel; //
130  int GoalTransDecel; //
131  int GoalUseEncoder; //
132  int GridRes; //
133  double GyroScaler; //
134  int HasMoveCommand; //
135  int HeadingRotAccel; //
136  int HeadingRotDecel; //
137  int HeadingRotSpeed; //
138  double HeadingWt; //
139  int Holonomic; //
140  int IRNum; //
141  int IRUnit; //
142  int IdleTimeTriggerTh; //
143  int IdleTimeTriggerX; //
144  int IdleTimeTriggerY; //
145  double KDegPerDeg; //
146  double KDegPerMm; //
147  double KMmPerMm; //
148  int LaserFlipped; //
149  const char* LaserIgnore;
150  const char* LaserPort;
151  int LaserPossessed; //
152  int LaserPowerControlled; //
153  int LaserTh; //
154  int LaserX; //
155  int LaserY; //
156  int LocalPathFailDistance; //
157  const char* Map;
158  double MarkOldPathFactor; //
159  int MaxRVelocity; //
160  int MaxRotSpeed; //
161  int MaxSpeed; //
162  int MaxVelocity; //
163  int MinNumSamples; //
164  int NewTableSensingIR; //
165  int NforLinVelIncrements; //
166  int NforRotVelIncrements; //
167  int NumFrontBumpers; //
168  int NumRearBumpers; //
169  int NumSamples; //
170  int NumSamplesAngleFactor; //
171  int NumSplinePoints; //
172  double ObsThreshold; //
173  double OccThreshold; //
174  int OneWayCost; //
175  double PassThreshold; //
176  double PeakFactor; //
177  int PeakStdTh; //
178  int PeakStdX; //
179  int PeakStdY; //
180  int PeturbTh; //
181  int PeturbX; //
182  int PeturbY; //
183  int PlanEverytime; //
184  double PlanFreeSpace; //
185  double PlanRes; //
186  int Qtt; //
187  int Qxx; //
188  int Qyy; //
189  double RangeConvFactor; //
190  int RearBumpers; //
191  int RecoverOnFail; //
192  int ReflectorMatchDist; //
193  int ReflectorMaxAngle; //
194  int ReflectorMaxRange; //
195  int ReflectorVariance; //
196  int RequestEncoderPackets; //
197  int RequestIOPackets; //
198  int Resistance; //
199  int RobotDiagonal; //
200  int RobotLength; //
201  int RobotLengthFront; //
202  int RobotLengthRear; //
203  int RobotRadius; //
204  int RobotWidth; //
205  int RotAccel; //
206  int RotDecel; //
207  int RotVelMax; //
208  int SecsToFail; //
209  double SensorBelief; //
210  int SettableAccsDecs; //
211  int SettableVelMaxes; //
212  int SideClearanceAtFastSpeed; //
213  int SideClearanceAtSlowSpeed; //
214  int SlowSpeed; //
215  int SmoothWindow; //
216  int SonarAngleRes; //
217  int SonarAperture; //
218  double SonarBetaMax; //
219  double SonarBetaMin; //
220  int SonarIncidenceLimit; //
221  double SonarLambdaF; //
222  double SonarLambdaR; //
223  int SonarMaxRange; //
224  int SonarMinLineSize; //
225  int SonarNum; //
226  int SonarRangeRes; //
227  int SonarSigma; //
228  int SplineDegree; //
229  int StallRecoverDuration; //
230  int StallRecoverRotation; //
231  int StallRecoverSpeed; //
232  int StdTh; //
233  int StdX; //
234  int StdY; //
235  const char* Subclass;
236  int SuperMaxTransDecel; //
237  int SwitchToBaudRate; //
238  int TableSensingIR; //
239  int TransAccel; //
240  int TransDecel; //
241  int TransVelMax; //
242  int Triangulate; //
243  double TriangulateScoreThreshold; //
244  int TriggerAngle; //
245  int TriggerDistance; //
246  int TriggerTime; //
247  int TriggerTimeEnabled; //
248  int UseCollisionRangeForPlanning; //
249  int UseEStop; //
250  int UseLaser; //
251  int UseReflectorCenters; //
252  int UseSonar; //
253  int Vel2Divisor; //
254  int VelConvFactor; //
255  double VelocityWt; //
256  sonar_pose_t sonar_pose[32];
257  bumper_def_t bumper_geom[12];
258 } RobotParams_t;
259 
260 
261 extern RobotParams_t PlayerRobotParams[];
262 
263 
264 #endif

Last updated 12 September 2005 21:38:45